PWM:

这是（shì）第一（yī）个要（yào）介（jiè）绍的，所有航模和无人机都离不开（kāi）的一（yī）种（zhǒng）接口。单线（xiàn）信（xìn）号，周期发（fā）送正脉冲，变化脉宽作（zuò）为传（chuán）递信息的方（fāng）式，一个针脚传递一个通道（dào），往往搭配地线和电源线可（kě）控（kòng）制一个（gè）舵机（jī）或一个电调，是（shì）无人机或航模入门第一个需要了（le）解的接（jiē）口。优点是简单，稳定的传（chuán）输（shū）一个可量变的信号，缺陷是速度低，目前常见的（de）标准是每秒50次或300至（zhì）400次。

PPM:

是PWM的（de）升级版，就是（shì）每个信号周（zhōu）期变为发送一（yī）组多（duō）个脉宽的组合，来同时传递多个（gè）通道的变化信息。早期（qī）也（yě）被用（yòng）于遥控器无线电信（xìn）号（hào）和航模模拟器信号（hào），现在多用于接（jiē）收机（jī）与飞控连接，带有PPM信号输出的接（jiē）收机很多，是无人机入（rù）门必配，那些用转换器（qì）的是脱裤子放（fàng）屁。其优（yōu）点（diǎn）是稳定传（chuán）输多个（gè）通（tōng）道，缺点（diǎn）是速度更慢。

S.BUS:

是日本遥控器厂商FUTABA设计的用（yòng）单通道数字（zì）信号传输多通道信息的协议，只有一个信号针脚和一个基准地（dì）线，支持HUB扩展多个舵机和电调（diào）连接在（zài）一（yī）个信

号源上（shàng），所（suǒ）以S.BUS其实是一种总线，其原（yuán）理其实就是（shì）变化的串口协议，具体协议可以参（cān）考百度文库上我写（xiě）的的（de）文章“PX4飞控开发笔记-第五（wǔ）章（zhāng）:PWM,PPM,S.BUS与DSM2”。其优点是纯数字信号，很可靠（kào），带有总线功（gōng）能（néng）。缺陷是属（shǔ）于厂家技术兼容设备较少。目前是飞（fēi）控（kòng）连接（jiē）接收机的最佳选择。

Relay:

其实就是数字（zì）IO信号，只有0和（hé）1两（liǎng）种状态，存在于飞控某些针脚用于自动控（kòng）制（zhì）相机快门和农药喷头。优点是可（kě）靠，缺点（diǎn）是信息量极小，浪费（fèi）资源且没有校验等功能。

串（chuàn）口:

串（chuàn）口是目前控制领（lǐng）域（yù）最常见的设备（bèi）接口，硬件形式有（yǒu）TTL，232，422，485几种。TTL是基本信号，常见三针用（yòng）法，一（yī）个（gè）针（zhēn）用于（yú）信号输（shū）入叫RX，一（yī）针用于信（xìn）号输出叫TX，另一针为信号（hào）基准地线。一般0伏（fú）和（hé）3-5伏表示0和（hé）1，飞控自带的都是这种串口，而且（qiě）会带很（hěn）多个，用于连接多个设备，PIXHAWK飞控有5个。TTL信号（hào）的电压较低，经验上不适合1米以（yǐ）上的长距离传输，于是发展出232接口（kǒu），使用正负电平表（biǎo）示0和1其他与TTL相（xiàng）同，极大（dà）延长了（le）传输距离，但是速度依然不足。于是发展（zhǎn）出422接（jiē）口，RX和TX每个针脚都变为正负电压的（de）一（yī）对信号线同时（shí）跳变（biàn），这样干扰信号被巧妙的抵消，传（chuán）输距离和速度双飞跃，但是需要5根线，给调试造成很大（dà）麻（má）烦，目前只有军品（pǐn）才使（shǐ）用这种串口。485串口是（shì）结合232和422优（yōu）点（diǎn），使用一对正负电压的（de）信号线既发又收，但是（shì）他需要额外一个（gè）信号控（kòng）制（zhì）收发（fā）转换，485总线带有总线（xiàn）特（tè）征，可以在两根线（xiàn）与地线上连接多个设（shè）备（bèi），但是收发，片选，仲裁，校验等等（děng）工作都（dōu）需要（yào）你写（xiě）程序去协调，工作量巨大（dà），现在（zài）很少有人用。

SPI:

这是一种用（yòng）于板上通（tōng）信（xìn）的高速接（jiē）口，使用了（le）主从设计，和专门的时（shí）钟线（xiàn），每个SPI拥有（yǒu）4个脚主入从（cóng）出，主出从入，时钟（zhōng）和地线。主设备负（fù）责管理信（xìn）息，时钟同步（bù）和所有设备通（tōng）信，一路SPI可以连接多个设备，但是必须每个带有片选。因为有（yǒu）时（shí）钟线所以很容易做到（dào）所有设备的同步通信，由于其（qí）稳定性和高（gāo）速特性，在飞控板上用来连（lián）接所有传感器与主单片（piàn）机（jī）。

I2C:

其实是I平方C，是用于连接板上高速（sù）设（shè）备的总线。拥有三根信号线，信号（hào），时钟和地线。也是（shì）采用主从设计（jì），带有时钟的同步设计，但是信号线需要（yào）承担多个设备输入输出，有主设备来管理（lǐ）。I2C上所（suǒ）有设备都自带一个（gè）地址，或叫标签，主（zhǔ）设备（bèi）用这个地址来识（shí）别设备。在（zài）飞控中（zhōng）用来连接重要（yào）性不太高的（de）众多设备，指示（shì）灯，磁罗盘，空速，超声（shēng）波，激光测距等等。居然有厂家为了省事（shì）用这个总线连接多个电调，这是很（hěn）危（wēi）险的，因为（wéi）3-5v电平在长距（jù）离传输中容（róng）易受干扰。

CAN:

最（zuì）早为汽车（chē）设计的总（zǒng）线接口，据说是电流传输，所以抗干扰性能超（chāo）强，专（zhuān）门用于大（dà）干扰环境设备（bèi）间多个（gè）远距（jù）离传输。只（zhī）有H和L两个（gè）信号线，所有设备都连接在上面（miàn），总线芯片负责仲裁。这其（qí）实是无人（rén）机上设（shè）备（bèi），尤其（qí）是多旋（xuán）翼（yì）电调的最优选择（zé），但是由（yóu）于其复杂性和接口芯片成本问题，比（bǐ）较少有人（rén）用，PIXHAWK飞控和

ESC32电调多年前就（jiù）已经具备该接口，至今无人问津。

AD:

模（mó）数转（zhuǎn）换接口，这种易被（bèi）干（gàn）扰（rǎo）的古老还存在，使用（yòng）方式就是（shì）测量（liàng）电压。目前飞控用来测量电压，电流，这种（zhǒng）方式成本较低，在小型（xíng）无人机上还可以使用。另外一些距（jù）离（lí）探（tàn）测设备还在（zài）用，但是已经基本处于淘（táo）汰（tài）边缘，效果远远不如数（shù）字设备，不过成本较低，比如空速和超声波（bō）。

SDIO:

用于连接SD卡或TF卡，进行飞行（háng）数据记录。由于TF卡应用普遍，成本较低（dī），容量速度都令人（rén）满意，所以渐渐成为高级飞控必备设备（bèi），用于飞（fēi）行记录，事故（gù）分析，故障诊断等（děng）等（děng）。

USB:

民用总线接口（kǒu），可以通过HUB连接多个设备,可以说是一种完美接口（kǒu）。但是其协议过（guò）于复（fù）杂（zá），编（biān）程工作量极大（dà），接（jiē）口连接形式容易导（dǎo）致问（wèn）题，必须使用专用线材（cái），且不能超（chāo）过2米。在飞控上主要用来地面（miàn）进行调（diào）试，读写参数（shù）等（děng）等地（dì）面（miàn）操作（zuò）。

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