1.机身（shēn）结构

小型RC直升机的组成部分包（bāo）括：主（zhǔ）旋翼，尾桨，垂尾，平尾，Flybar（副翼（yì）），主旋翼结构（自（zì）动倾斜器，Bell-Hiller结构（gòu）等），起落架，机（jī）身（shēn）。

2.动力与姿态控制（zhì）

直升机型无人机包括六自（zì）由度（dù）运（yùn）动过程：惯性坐标（biāo）系下三个直线方向，旋转坐标系下三个姿态，俯（fǔ）仰，横滚（gǔn），偏（piān）航（纵向，横（héng）向，垂向）。直升机姿态控制力（lì）矩来自（zì）于主旋（xuán）翼和尾桨。抛开各姿态中的耦合因素，主旋翼提供俯仰和横滚所需（xū）的姿（zī）态控制力（lì）矩，尾桨提供偏航力（lì）矩。直升机型无人机（jī）如果将（jiāng）挥（huī）舞角看（kàn）做内（nèi）部状（zhuàng）态则degree=5:平面线性位移（yí）(x,y,z)，平面线性速度(u,v,w)，姿态角（jiǎo）(phi,theta,psi)，角速度(p,q,r)，挥舞角(a,b)。

主旋翼提（tí）供拉（lā）力（lì）是很（hěn）明显（xiǎn）的，但是如何将拉力投（tóu）影到纵向（xiàng）和（hé）横向上并产（chǎn）生姿态控制力矩（jǔ）呢？直升（shēng）机是（shì）通过主旋翼挥舞实现的。直升机主旋翼（yì）桨尖平面（Tip Path Plane）不是（shì）固定在一个二（èr）维平面中（zhōng）的，而（ér）是上下挥舞，以此平（píng）衡直升机主（zhǔ）旋翼左右（yòu）不平（píng）衡受力。挥（huī）舞（wǔ）产（chǎn）生横纵挥舞角，主旋翼（yì）拉力就（jiù）是通过横纵挥（huī）舞角投影在其它方向上，并通过桨毂产生力矩控制直升机姿（zī）态。

主旋翼通（tōng）过自动倾斜器调节周期变距实现（xiàn）挥舞运动。上图为自（zì）动倾斜器（十字盘（pán））以及常见的Bell-Hiller系统。通过这样的（de）结构将伺服电（diàn）机的转动（dòng）变化为倾斜器（qì）角度变化，再（zài）控制桨距角发生（shēng）变化，最终将（jiāng）主旋（xuán）翼的升力投影在（zài）运动方向上驱动直升机实现三（sān）个方向上的（de）直线（xiàn）运动。

小型RC直升机的转速恒定，这是通过恒速（sù）器实现的。常用的如Futaba GY701，本身也是陀螺仪，恒速很好用（yòng），和接收机（jī）链接，直接屏幕设定即可（kě）：

3.直升机型（xíng）无人机分类

大型：机身（shēn）长度（dù）：2-4m，主旋（xuán）翼直径（jìng）：2.5-4m，变距桨数（shù）目：2-3，最（zuì）大（dà）起飞负载（zǎi）：20-100kg，机身净重：15-60kg，续航时间：1-6小时，动力：柴油或汽油

中型：机身长度：1.2-2m，主旋翼直径（jìng）：1.3m-1.7m，变（biàn）距桨数目：2，最大起（qǐ）飞负载（zǎi）：5-20kg，机身净（jìng）重：3.5-5kg，续航时间：15-40min，动力：硝基（jī）燃料（liào）或汽油

小型：机身长度：1m以下（xià），主旋翼直径：1m以（yǐ）下，变距桨数（shù）目：2，最大起飞负载：0.5kg以下，机身（shēn）净（jìng）重：1kg以下，续航时间：10min左右，动力（lì）：电（diàn）池

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