目前市面上主流的无人（rén）机（jī）避障（zhàng）系（xì）统主（zhǔ）要（yào）有三（sān）种，分别是超声波、TOF，以（yǐ）及相（xiàng）对更复杂的由多种测距方法和视觉图像处理组成的复合型方法。
超声波
一个比较（jiào）形象的比喻就是（shì）蝙蝠。这种飞行类哺乳动（dòng）物，通（tōng）过口腔（qiāng）中喉部的特殊构造来（lái）发出超声波，当超声波遇（yù）到猎物或者障（zhàng）碍的时候就会反射回来，蝙（biān）蝠（fú）可（kě）以用特（tè）殊的听觉系统（tǒng）来（lái）接收反射回来的（de）信号，从（cóng）而探（tàn）测目标的距离，确定飞行（háng）路线（xiàn）。
超声波是最简单的测距系（xì）统（tǒng），绝（jué）大部分生活中遇（yù）到（dào）的测距系统都是使用的这种技术，最常见（jiàn）的就（jiù）是汽车的倒车雷（léi）达。在无人机上（shàng）加（jiā）装定向的超声波（bō）发射和接收（shōu）器，然后（hòu）将其（qí）接入飞控系统即（jí）可。
对（duì）于无人机来说，这种超声波系统应该放（fàng）在多（duō）个方向，比如放在（zài）前后左（zuǒ）右四个方向，可以在悬停和飞行的时（shí）候对周围保（bǎo）持监控；而放在机（jī）身下方和（hé）上方（fāng），则可以（yǐ）在起（qǐ）飞、下降以及降落的时候避免速度太快碰到障碍（ài）物或者地面。
TOF
TOF是飞行时（shí）间（jiān）（Time of Flight）技术的（de）缩写（xiě），即传（chuán）感器发出经调制的近（jìn）红外光，遇物体后反射，传感器（qì）通（tōng）过计算（suàn）光（guāng）线发射和反射时间差或相位（wèi）差，来换算被拍摄景物的距离，以（yǐ）产生深度信息，此外再结合传（chuán）统的相机拍（pāi）摄，就（jiù）能（néng）将物体的三维轮廓以不（bú）同颜色代表（biǎo）不同距离的地形图方式呈现出来。
通俗一（yī）点讲，就是把（bǎ）前面的超声（shēng）波（bō）换成（chéng）光。检测方法有两种一种是光（guāng）的时间，另一种（zhǒng）是（shì）光的（de）相位。但（dàn）是总的（de）来说，都是把光打出去，然后检测反（fǎn）射回来（lái）的（de）光，进而判断无人机（jī）的周围是（shì）否有（yǒu）障碍物，距离几何（hé）等（děng）等。
在悬（xuán）停状（zhuàng）态下，TOF系统会一（yī）直（zhí）保持快速旋转，每秒钟旋转2-5圈。这是因为，在旋转的过程中系（xì）统就可（kě）以完成对周围有效（xiào）半（bàn）径内（nèi）的（de）360°范（fàn）围进行快速扫（sǎo）描（miáo），从而用较快的速度发现障碍（ài），然后对飞控系统发出（chū）调（diào）整位置的指令，避免对周围的（de）人或财物造成伤害（hài）；当在飞（fēi）行的（de）过（guò）程中，TOF系（xì）统则会停止旋转，只把光发射到前进的方向上。固定方向的时候，在室外（wài）的（de）有（yǒu）效距离可以增加到8-10米。对于一（yī）般无（wú）人机来说，美（měi）妙的飞行距（jù）离也就是10米左右（yòu），检测到障碍（ài）物之后1秒的反应时间，无人机可以（yǐ）用一个较（jiào）大（dà）的加速度来停止前进，这（zhè）就足够了。
复合型、机（jī）器（qì）视觉避障系统
系（xì）统（tǒng）可以在（zài）前、后（hòu）、左（zuǒ）、右和（hé）下（xià），一共5个方向上进行障碍（ài）识（shí）别，而（ér）识别的机制（zhì）分为两个部分，分比为是超声波和机（jī）器视觉。也就是（shì）说，除了常规（guī）的超声波模块以外（wài），5个方向（xiàng）上还专门放置了（le）摄像（xiàng）头用于（yú）获取（qǔ）视（shì）觉图像，然后直接传输（shū）到机载（zǎi）的处理器进行计算处理。复合型避障系统可以为更多与物联网有关的商业（yè）化使用场景（jǐng）带（dài）来帮助（zhù），比如停车场（chǎng）管理。在室内GPS用于定位基本可以免（miǎn）谈了（le），在地（dì）下停车场中光（guāng）照条（tiáo）件一般不（bú）太好（hǎo），而超声波与机器视觉加（jiā）起来，几（jǐ）乎可（kě）以在（zài）任何照（zhào）度下对多种材（cái）质进行较好的识别，从（cóng）而对无人（rén）机在地下停车场封闭环（huán）境中的（de）飞行提供（gòng）更（gèng）好的（de）指（zhǐ）导，识（shí）别的有效范（fàn）围可以显著提升，准确度（dù）往（wǎng）往可（kě）以达到厘（lí）米级。
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